船の「停泊」を一言で定義するなら、船舶が錨（いかり）を下ろすか、岸壁や係留施設に綱を取って一定の場所に留まっている状態を指します。日常用語では単に「止まっている」状態全般を指して使われがちですが、法律上および運航管理上、停泊は明確な手段によって位置を固定している状態を意味する上位概念です。
実務上、最も混乱が生じやすいのが停泊と係留の違い、そして停泊と錨泊の違いです。構造を整理すると、「停泊」という大きな傘の中に、海底に錨を打ち込んで留まる「錨泊（びょうはく）」と、岸壁・桟橋・浮標（ブイ）などにロープで船体を固定する「係留（けいりゅう）」の2つが含まれる関係性にあります。つまり、係留も錨泊も、状態としてはすべて停泊に該当します。
一方で、法的に決定的な分水嶺となるのが漂泊と停泊の違いです。エンジンを停止させ、錨も下ろさず係留もせずに海面をゆらゆらと漂わせている状態を「漂泊（ひょうはく）」と呼びます。一般感覚では「止まっているから停泊の一種だろう」と誤認されがちですが、日本の海上交通法規において漂泊中の船舶は「航行中」とみなされます。自力で進んでいなくても、風や潮流によって刻一刻と位置を変え、他船の進路を塞ぐ潜在的危険を孕んでいるためです。この区分を誤ると、後述する灯火義務や避航義務において重大な法令違反に直結します。
