ドライブ観光を計画する上で最も気になる「西尾市歴史公園 駐車場 無料」の噂ですが、結論から言えば完全無料で利用できます。西尾市資料館に隣接する歴史公園専用駐車場（普通車約35台・身障者用スペースあり）は、入退場ゲートや精算機のないフラットな平面駐車場となっており、利用料金を支払うことなくそのまま駐車が可能です。
この専用駐車場は、本丸丑寅櫓や二之丸丑寅櫓の撮影スポットはもちろん、伝統的な書院造を伝える西尾市歴史公園 旧近衛邸 駐車場としても最短距離に位置しています。車を降りてから旧近衛邸の門までは徒歩1〜2分程度、名庭園として知られる尚古荘 駐車場としても兼用されており、主要な見どころすべてへストレスなくアクセスできる抜群のロケーションです。
気になる西尾市歴史公園 営業時間（開館時間）と駐車場の利用可能時間についてですが、公園敷地そのものは終日開放されており、24時間散策が可能です。ただし、西尾市資料館や尚古荘は9:00〜17:00、旧近衛邸は9:00〜18:00（呈茶のラストオーダーは閉館30分前・月曜休館※祝日除く）となっているため、施設利用を目的に訪れる場合は開館時間帯に合わせた入出庫が基本となります。
